Difficoltà con cane ansioso 10 anni secondo padrone

Salve,

Mi rivolgo al forum di Cani.it perchè da tempo sussiste una situazione di criticità per quanto riguarda il cane che ho con me a casa.
Premetto che non ho mai voluto animali domestici, ed il cane è stato tenuto dalla mia famiglia passando da persona a persona.
Da circa 4 anni è stato tenuto da me per via del fatto che entrambi i genitori, soffrendo di disagi psichici, non riescono a gestirlo e hanno fatto più danno che altro, premiandolo senza motivo e riempiendolo di coccole e altrettante punizioni eccessive.
Il risultato è un cane che, poverino, soffre di ansia di separazione, non socializzato, ipersensibile al contatto fisico e morde anche me per paura se è la serata sbagliata.. ha però raggiunto rispetto a prima, degli obiettivi comportamentali basilari ma notevoli per il suo trascorso grazie al mio impegno nell'educarlo.
Adesso però mi trovo incastrato in una routine che, come una lenta tortura cinese, sta mettendo alla prova un pò tutto nella mia vita. Ho tagliato i ponti con la mia famiglia di origine rischiando quasi di arrivare a denunce data la loro instabilità e mi ritrovo obbligato a tenere il cane nonostante non abbia con lui nessun rapporto , il comportamentalista mi ha pure sconsigliato il contatto fisico per ora (abbiamo in programma delle lezioni per dargli un ulteriore sostegno volto all'acquisizione di competenze migliorative per la sua qualità di vita).
Il fatto è che la mia è decisamente scadente. Ogni mattina mi alzo ed il cane, mentre faccio colazione e mi vesto per portarlo fuori non fa che piagnucolare anche se lo porto fuori 3 ore al giorno.Piagnucola in macchina e piagnucola ogni volta che mi avvicino alla porta....con notevole accrescimento dei miei livelli di stress. Non ho mai voluto un cane ma non mi è sembrato giusto lasciarlo cosi in balia di persone che non sapevano nemmeno cosa farne se non usarlo come sfogo emotivo.Vorrei che vivesse felice in qualche allevamento con altri cani anche a pagamento e non in appartamento con me, dato il pochissimo spazio (siamo in due in un bivani). Non voglio lasciarlo in canile perchè ne soffrirebbe ed i sensi di colpa non mi farebbero dormire....
Che fare? Avete qualche consiglio da darmi per risolvere? Io sono della provincia di Catania.