Come migliorare il mio rapporto con il mio cane

Ciao a tutti!
Ho un Parson Russell terrier di 4 anni che si chiama Pedro. Abbiamo un rapporto molto buono.
Siamo in tre in casa, io sono l'unico che si occupa veramente di lui, questo significa fare passeggiate (di solito 6 al giorno tra passeggiate piccole e lunghe) dagli la pappa e giocare con lui.
Lui è stato il mio primo vero cane, se è vero quando ero piccolo ho avuto molti animali, compreso cani, non badavo a loro personalmente e l'ultimo cane in famiglia l'abbiamo avuto quando io avevo circa 9 anni.
Premetto questo perché sicuramente con il mio cane ho fatto degli errori in questi 4 anni, dovuta all'inesperienza sicuramente.
Lui è molto bravo, sono riuscito ad insegnargli i comandi di base (seduto, il resta, mettersi a terra, dare la zampa e alzarsi) devo dire che ha appreso tutto molto velocemente.
Mi sto impegnando tutti i giorni per fare qualcosa con lui oltre alle passeggiate..giochiamo con la palla, oppure facciamo qualche nuovo esercizio di addestramento o ripassiamo quello che lui ha già imparato.
Lui reagisce bene a queste cose, mostra felicità e si diverte.
Il punto, o il problema, e quando siamo in passeggiata, a me piace portarlo in posti dove c'è molta natura e avendo la fortuna di abitare vicino a una campagna almeno 2 volte al giorno andiamo lì.
Uno dei problemi è quando vede altri cani, spesso (non sempre quindi) abbaia e tira verso di loro. Se quando era piccolo voleva sempre giocare adesso noto che se il cane dell'altro umano non gli va a genio dopo che si sono avvicinati e lo odora tenta di aggredirlo.
Probabilmente il fatto che io gli trasmetto dell'ansia perché ho paura che scoppi una lita tra lui e l'altro cane non aiuta.
Oltre a questo Pedro non ha mai avuto un amico fisso, cioè un cane fidato con cui poter giocare sempre, ci sono stati cani con cui a giocato ma non per molto tempo. Penso che questa cosa gli manca e io vorrei rimediare prima che sia tardi.
Un altro problema è che a Pedro non ho mai insegnato il richiamo quando sta fuori. Adesso sto notando che questa cosa gli manca, perché non posso lasciarlo libero in posti sicuri per farlo giocare perché so che se ne andrebbe per i fatti suoi a fare senz'altro qualche danno